擺線針輪行星減速器的典型結構。根據減速器廠家介紹，主要由四部分組成: (1)行星架由輸入軸和雙偏心套組成，偏心套的兩個偏心方向互成180度。 (2)行星齒輪又稱擺線齒輪，通常是短外擺線內側的等距曲線。 根據運動要求，一個行星齒輪可以驅動。但為了實現輸入軸的靜平衡，提高承載能力，一齒擺線傳動常采用兩個相同的奇數齒行星齒輪(二齒差擺線傳動不受此限制)，它們裝在雙偏心套上，兩輪位置正好相差180度。 滾柱軸承(稱為轉臂軸承)安裝在行星齒輪(擺線齒輪)和偏心套之間，以減少摩擦。滾子軸承為了節省徑向空間，通常采用不帶外圈的滾子軸承，擺線針輪減速器的內孔面直接作為滾道。 近年來，雙偏心套筒和軸承往往集成在優化結構中，稱為整體式雙偏心軸承。 (3)中心輪又叫擺線針輪，針齒殼上裝有一組針齒銷，通常帶有針齒套。 (4)輸出機構經常使用這種引腳輸出機構。

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